外国に子会社を設立しましたが、税金関係で気をつけることはありますか？

しかし、今回のご質問は子会社が外国で実際に経済活動を行うということですから、タックスヘイブン税制は適用除外ということで、移転価格税制について説明します。

主に話題になるのは大企業ですが、中小企業だからといって関係ないものではありません。
ただし、税務否認額・追徴税額は取引金額に比例するため、中小企業の場合、オーナーと同族会社との取引や国内子会社との取引の税務調査での否認と似た様な理屈であり、また同レベル・同金額であるため通常ニュースにならないだけと思われます（否認の名称が役員賞与否認となるか、移転価格否認となるかだけの問題）。

上でオーナーと同族会社、もしくは子会社との取引の税務調査での否認と似た様な理屈と述べましたが、移転価格税制の理屈自体は難しいものではありません。
外国子会社との取引において、通常より高額な価格または低廉な価格で取引を行う事により、所得（利益）を二国間に都合よく配分されると、企業グループにおいて租税回避が行われるということ、また、国の立場から考えると、自国法人の利益を相手国法人へ移転されるとその分納付される税額が減る事になりますから、国際的な企業間取引を舞台にしての相手国との間での課税徴収権争いの問題であるとも言えます。

したがって、通常報道されるのは大企業ということ、難しいのは理屈ではなく、独立企業間価格（適正な取引価格）の算定を巡っての、企業対税務当局もしくは国家間の利害調整であると言えます。
中小企業が外国子会社との間でせいぜい数千万円の取引を行い、数百万円の所得（利益）操作が行われたとして、通常国際問題（国家間の問題）にはなりません。